Organisme de gestion de la politique espagnole de coopération internationale au développement, l'AECID a été créée le 11 novembre 1988, en tant qu’entité de droit public rattaché au ministère des Affaires étrangères et de la Coopération par le biais du Secrétariat d'État à la Coopération internationale et à l'Ibéro-Amérique. Son but est de lutter contre la pauvreté par la promotion, la gestion et la mise en œuvre de politiques publiques de coopération internationale pour le développement. Elles visent aussi bien la lutte contre la pauvreté que la réalisation d’un développement humain durable dans les pays en voie développement, en particulier ceux inclus dans le Plan directeur établi tous les quatre ans.
Comme cela est indiqué dans l'article 4 de son Statut, elle a également pour objectif de contribuer à la paix, à la liberté et à la sécurité humaine, de promouvoir la cohésion sociale, de réaliser les Objectifs du Millénaire pour le développement, de promouvoir l'égalité et de favoriser la coopération culturelle et scientifique.
Afin de remplir sa mission, l'AECID doit mettre en œuvre les directives contenues dans les plans directeurs de la coopération espagnole. Le premier plan directeur concernait la période 2001-2004 et plus récemment, le secrétaire général de la Coopération internationale, Gonzalo Robles, a présenté le projet 2.0 de ce qui sera le IVe Plan directeur de la coopération espagnole 2013-2016. Ces plans reposent sur les principes de la Déclaration de Paris sur l'Efficacité de l'aide (2005).
Pour mener à bien ses projets et ses activités, l'AECID a une grande structure extérieure, constituée de bureaux techniques de coopération, de centres culturels et de centres de formation, situés dans les pays où elle exerce ses activités. L'Agence dénombre en tout plus d'un millier d’employés, répartis entre le siège et ses centres à l'étranger.
Les organes directeurs de l'AECID sont le président et le Conseil d'administration. Les membres du Conseil sont nommés par le ministre des Affaires étrangères et de la Coopération et leur fonction principale est d'approuver les objectifs et les plans d'action ainsi que son budget.